闭环双臂空间机器人运动规划的双向逼近方法

• 作者: 郭益深 陈力
• 来源期刊: 力学与实践
• 学科: 工学
• 关键词: 自由漂浮 闭环双臂空间机器人系统 双向逼近方法 非完整运动规划
• 年，卷（期）: 2007,（5）
• 所属期刊栏目: 应用研究
• 页码范围: 7-11
• 页数: 5页
• 分类号: TP2
• 字数: 2730字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-0879.2007.05.002

摘要

讨论了载体位置、姿态均不受控制的闭环双臂空间机器人系统的非完整运动规划问题.以系统动量、动量矩守恒关系及几何约束条件为基础,建立了控制设计所需的系统状态方程;并通过对状态方程应用双向Lyapunov方法,获得了机械臂关节角的控制输入方程,从而达到对载体姿态及机械臂关节角的双重控制效果.该方法的优点是减少了载体姿态控制燃料的消耗,有效地延长了空间机器人系统的使用寿命.通过一个平面自由漂浮闭环双臂空间机器人系统的数值仿真,证明了方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈力	福州大学机械工程及自动化学院	230	1253	17.0	25.0
2	郭益深	福州大学机械工程及自动化学院	21	124	7.0	9.0