三平移非对称解耦并联机构及其运动学分析

• 作者: 程刚 葛世荣
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 小型并联机器人 非对称并联机构 运动学分析 解耦
• 年，卷（期）: 2007,（6）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 5-8
• 页数: 4页
• 分类号: TH13
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-2539.2007.06.002

摘要

基于并联拓扑机构组成原理,总结了机构解耦特性分析的步骤,对一种三平移非对称并联机构及其运动学进行了分析.通过选择适当的主动副,在保证机构具有良好耦合特性的基础上,此并联机构位置正解、逆解求解简单,非期望输出为常量.由于结构简单、位置正解数目少、实时性好,而且简化了机构的控制与轨迹规划问题,为小型非对称并联机器人提供了新实用机型.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	葛世荣	中国矿业大学机电工程学院	216	3667	33.0	51.0
2	程刚	中国矿业大学机电工程学院	71	508	12.0	19.0