内窥镜操作机器人结构设计及运动学仿真

• 作者: 付宜利 李康 潘博
• 来源期刊: 机械设计
• 学科: 工学
• 关键词: 微创外科手术 内窥镜操作机器人 灵活工作空间 运动学仿真
• 年，卷（期）: 2007,（1）
• 所属期刊栏目: 应用技术与实例分析
• 页码范围: 62-65
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 2522字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2354.2007.01.022

摘要

机器人应用于腹腔、胸腔等外科手术中,可以提高手术质量,降低医生劳动强度,减少病人痛苦.设计了一种辅助微创外科手术机器人,在机械结构上采用模块化设计方法降低机器人结构的复杂度和缩短设计周期;采用了被动式手腕关节结构使机器人更加符合实际需求.运用几何与解析法相结合的方式求得了机器人运动学逆解,通过灵活工作空间分析表明,该机器人具有足够大的灵活空间以满足实际工作需求.最后通过ADAMS运动学仿真,证实该机器人可以很好地完成所规定的任务.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	付宜利	哈尔滨工业大学机器人研究所	176	2658	28.0	43.0
2	李康	哈尔滨工业大学机器人研究所	7	70	5.0	7.0
3	潘博	哈尔滨工业大学机器人研究所	29	281	10.0	16.0