水下机器人定位算法

• 作者: 刘伟明 郝静如
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 学科: 工学
• 关键词: 水下机器人 定位算法 航向估计模型 实验
• 年，卷（期）: 2007,（9）
• 所属期刊栏目: 研究与探讨
• 页码范围: 70-71,75
• 页数: 3页
• 分类号: TP24
• 字数: 1224字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-9787.2007.09.023

摘要

水下机器人的定位信息一般应包括位置信息和航向信息.选用超声波传感器测距,再作圆弧求交点的方法可获取位置信息,给出2种计算位置的算法;水下环境复杂,机器人的航向信息难以获取,建立拟合机器人的历史位置信息的曲线,进而对曲线进行求导来近似代替机器人航向的航向估计模型.水下实验验证了定位算法的可行性及可靠性,位置定位绝对误差小于20 cm,航向定位绝对误差大都在10°以内,满足定位要求.并分析定位误差来源,给出航向算法的修正模型.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郝静如	北京机械工业学院机械工程系	48	188	8.0	12.0
2	刘伟明	北京机械工业学院机械工程系	2	11	2.0	2.0