管内检测机器人在水平直管内运动的数值研究

• 作者: 吕宏庆 孟浩龙 李著信 王菊芬 苏毅
• 来源期刊: 中国石油大学学报(自然科学版)
• 关键词: 管内机器人 动网格 不可压缩流体 计算流体力学
• 年，卷（期）: 2007,（3）
• 所属期刊栏目: 石油机械工程
• 页码范围: 103-108
• 页数: 6页
• 分类号: TB126
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-5870.2007.03.022

摘要

采用计算流体力学和动网格技术,数值模拟了单节管内检测机器人在水平直管内从静止到匀速运动这一过程,得到了这一运动过程中机器人的运动规律.计算中将机器人作为运动边界,其受力由当前流场信息来获得,再根据受力来计算机器人的运动速度和前进距离,因边界运动而变化的计算区域根据新的边界条件用弹性变形和网格局部重构技术来更新.不同质量机器人在不同摩擦力下运动规律的计算结果表明,质量只影响机器人达到稳定运动的时间,而摩擦力会影响机器人的稳定运动速度和达到稳定运动的时间.计算结果与实验结果比较吻合,说明动网格技术模拟机器人的运动过程可以为机器人的外形设计、速度控制研究以及操作运行提供参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李著信	后勤工程学院军事供油工程系	63	482	12.0	17.0
2	王菊芬		9	55	4.0	7.0
3	孟浩龙		7	51	4.0	7.0
4	苏毅	后勤工程学院军事供油工程系	36	213	8.0	12.0
5	吕宏庆	后勤工程学院军事供油工程系	20	139	5.0	11.0