一种新型3-DOF混联机械臂的运动学基础分析

• 作者: 李研彪 金振林
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 3-DOF混联机械臂 运动学传递性能 性能评价指标
• 年，卷（期）: 2007,（6）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 16-17,4
• 页数: 3页
• 分类号: TH13
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-2539.2007.06.006

摘要

机械臂运动学基础性能分析是其控制和应用的基础.分析了一种新型3-DOF混联机械臂的运动学传递性能,定义了这种混联机械臂的速度传递性能评价指标,并研究了评价指标在定姿态工作空间内的分布规律,为这种混联机械臂的设计与控制奠定了理论基础.这种新型3-DOF混联机械臂具有工作空间大、运动灵活、刚度大和工艺性好等优点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	金振林	燕山大学机械工程学院	78	1205	20.0	28.0
2	李研彪	燕山大学机械工程学院	10	98	6.0	9.0