3PSS-S型并联机构的奇异轨迹研究

• 作者: 向中凡 张均富 王进戈
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 球面并联机构 雅可比矩阵 奇异轨迹
• 年，卷（期）: 2007,（4）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 9-11,14
• 页数: 4页
• 分类号: TH13
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-2539.2007.04.003

摘要

针对一种3PSS-S球面并联机构,建立了该并联机构的位置反解数学模型,推导了并联机构速度方程和雅可比矩阵的解析表达式.基于机构的雅可比矩阵,应用等高线方法绘制了并联机构的奇异轨迹曲线,并讨论了固定平台结构参数对并联机构奇异轨迹的影响.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王进戈	西华大学机械工程与自动化学院	94	545	11.0	17.0
2	向中凡	西华大学机械工程与自动化学院	43	250	9.0	13.0
3	张均富	西华大学机械工程与自动化学院	54	325	11.0	14.0