BP神经网络整定的PID在机器人轨迹跟踪中的应用

• 作者: 张海荣 舒志兵
• 来源期刊: 电气传动
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人轨迹跟踪 BP神经网络 PID控制
• 年，卷（期）: 2007,（9）
• 所属期刊栏目: 控制
• 页码范围: 36-39
• 页数: 4页
• 分类号: TP2
• 字数: 3516字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2095.2007.09.010

摘要

充分利用BP神经网络能够逼近任意非线性系统的优点,将BP网络和PID控制相结合,解决了多关节机器人的运动轨迹跟踪问题.采用这种方法,可以在线实时调整PID控制器的参数,使其达到最优状态,克服了完全依靠经验离线调整PID参数的缺点,使系统具有更好的鲁棒性和自适应性,其输出也可以通过在线调整达到预期的控制精度.仿真实验证实了该控制策略的正确性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	舒志兵		139	1100	17.0	28.0
2	张海荣		13	68	4.0	8.0