基于最小二乘法的小车方位角实时辨识

• 作者: 吕学勤 吴毅雄 张轲 金鑫
• 来源期刊: 焊接学报
• 学科: 工学
• 关键词: 最小二乘法 小车方位角 传感器矢量 焊缝跟踪 移动焊接机器人
• 年，卷（期）: 2007,（6）
• 所属期刊栏目: 专题论文
• 页码范围: 13-16
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 2599字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0253-360X.2007.06.004

摘要

应用最小二乘法对移动焊接机器人传感器矢量与焊缝之间的位置关系进行了研究,提出了焊缝跟踪过程中小车方位角的实时辨识算法.为了确切表达传感器、焊缝、焊枪三者之间的空间位置关系,首先引入了传感器矢量的概念.然后根据前置传感器的特点,提出在焊缝跟踪的小邻域内,传感器矢量和焊缝之间的位置关系可以用一次多项式或二次多项式来完全表达.在此基础上,应用最小二乘法,建立了小车方位角的实时辨识算法并给出了算法的具体实现.最后通过实际的焊缝跟踪试验,验证了该算法的有效性.该算法的应用,为移动焊接机器人实现复杂曲线焊缝的实时跟踪奠定了重要的基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴毅雄	上海交通大学材料科学与工程学院	236	2618	27.0	37.0
2	张轲	上海交通大学材料科学与工程学院	41	540	13.0	22.0
3	金鑫	上海交通大学材料科学与工程学院	54	476	13.0	20.0
4	吕学勤	上海交通大学材料科学与工程学院	18	461	11.0	18.0