基于CPG的扑翼飞行节律运动控制

• 作者: 侯宇 方宗德 李公法
• 来源期刊: 机械设计
• 学科: 工学
• 关键词: 扑翼飞行 节律运动 中枢模式发生器 运动控制
• 年，卷（期）: 2007,（1）
• 所属期刊栏目: 专题论文
• 页码范围: 19-22
• 页数: 4页
• 分类号: TH122
• 字数: 2277字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2354.2007.01.007

摘要

生物的扑翼飞行本质上是一种具有时间和空间对称性的节律运动,由中枢模式发生器(CPG)所产生和控制.根据昆虫扑翼飞行的原理,设计了一个两自由度扑翼机构,在构建基于非线性振子的扑翼飞行CPG模型的基础上,研究了系统的响应,分析了模型中各参数变化对系统特性的影响.通过对扑翼飞行控制模型的工程模拟,选择出系统的第一阶模态振动,并调节各参数,使扑翼飞行器实现不同的飞行模式.这种仿生控制策略提高了扑翼飞行的运动能力和控制水平,探索了关于扑翼节律运动产生与控制的新思路.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	方宗德	西北工业大学机电学院	401	5245	35.0	47.0
2	李公法	武汉科技大学机械自动化学院	122	843	14.0	21.0
3	侯宇	武汉科技大学机械自动化学院	75	474	11.0	18.0