基于红外传感皮肤的多关节机器人自主运动方法研究

• 作者: 付宜利 吴启迪 曹政才 王树国 靳保
• 来源期刊: 自动化学报
• 学科: 工学
• 关键词: 多关节机器人 传感皮肤 模糊逻辑 运动规划
• 年，卷（期）: 2007,（6）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 664-667
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 3081字
• 语种: 中文

摘要

本文研究了障碍环境下多关节机器人自主实时避碰运动理论、技术与方法.研制的新型红外传感皮肤,可以为多关节机器人提供所需要的周围环境信息.针对非结构化环境下的多关节机器人实时避障问题,提出了一种未知环境下的机器人模糊路径实时规划新方法.实验结果表明:基于研制的红外传感皮肤和模糊运动规划算法,多关节机器人可以在未知或时变环境下自主工作.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	付宜利	哈尔滨工业大学机器人研究所	176	2658	28.0	43.0
2	王树国	哈尔滨工业大学机器人研究所	133	1907	24.0	37.0
3	靳保	哈尔滨工业大学机器人研究所	11	150	6.0	11.0