四元数法在AUV六自由度仿真中的应用

• 作者: 冯正平 吴小平 朱继懋
• 来源期刊: 船舶工程
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 自治水下机器人 四元数法 六自由度 计算机仿真
• 年，卷（期）: 2007,（1）
• 所属期刊栏目: 船舶电气设备、观通设备和自动控制技术
• 页码范围: 9-12
• 页数: 4页
• 分类号: TP273+.4|TP391.9
• 字数: 2831字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-6982.2007.01.012

摘要

AUV六自由度仿真几乎无一例外都是基于欧拉角方法来求解运动微分方程,这种方法可以很直观地得到AUV的位置和姿态角,不过在纵倾角±90°的情况下会产生奇异点,使仿真无法进行下去.为克服上述不足,采用了四元数法取代欧拉法.仿真结果表明,四元数法可以进行任意角度的仿真.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴小平	上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院	5	94	5.0	5.0
2	冯正平	上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院	25	390	8.0	19.0
3	朱继懋	上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院	22	268	10.0	16.0