基于激光雷达测量技术的集装箱卡车定位系统

• 作者: 吕潮峰 杜正春
• 来源期刊: 激光技术
• 学科: 工学
• 关键词: 激光技术 测量系统 ICP算法 激光雷达
• 年，卷（期）: 2007,（6）
• 所属期刊栏目: 激光与光电子技术应用
• 页码范围: 596-599
• 页数: 4页
• 分类号: TN953.2
• 字数: 3237字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3806.2007.06.023

摘要

为了实现港口堆场作业自动化,迫切需要一种快速准确的集卡定位系统.针对此需要设计了一套由运动控制卡、步进电机和2-D激光雷达组合而成的3-D激光雷达扫描系统,采用了一种多个3-D激光雷达系统协同工作的工作方式和与之相适应的改进的ICP数据处理算法以及先粗后精的分级定位方法.该系统工业性试生产的结果表明,装卸效率达到80TEU/h,精度控制在了5mm以内,首次实现了无人驾驶轨道吊车对集卡的快速准确定位.该系统对于其它领域的大型部件的检测定位也有非常重要的意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杜正春	上海交通大学机械与动力学院	49	505	11.0	21.0
2	吕潮峰	上海交通大学机械与动力学院	1	10	1.0	1.0