机器人-三维扫描系统联合扫描及其工业应用

• 作者: 徐敏 朱建华 李剑峰 汤青 郭永康 陈力
• 来源期刊: 光电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 激光测量 机器人视觉 便携式三维激光扫描系统 标定 工业加工
• 年，卷（期）: 2007,（2）
• 所属期刊栏目: 光电测量
• 页码范围: 15-21
• 页数: 7页
• 分类号: TP851
• 字数: 4398字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-501X.2007.02.004

摘要

一种由便携式三维激光扫描仪和六自由度工业机器人组成的机器人-三维扫描系统可以多角度多方位的获取物体表面的三维信息.针对激光扫描系统和机器人的两种不同组合方式,提出了一种新的确定机器人和激光扫描系统位姿关系的标定方法.该方法使用半径已知的球体作为参照工具,利用扫描系统投射出的线激光与球体的相交线拟合圆来恢复球心以及扫描整个球面拟合球心分别标定了扫描仪与机器人的旋转和平移关系,从而使机器人能够与扫描仪一起完成扫描任务.同时,将该机器人-三维扫描系统应用于工业加工中,可以实现在线测量、加工一体化.使用此系统成功地进行了吉他扫描,并利用得到的扫描数据对吉他进行了精确的边缘加工.实验结果证明,该机器人-三维扫描系统具有测量精度高及稳定性好的特点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李剑峰	四川大学物理科学与技术学院	12	60	5.0	6.0
2	郭永康	四川大学物理科学与技术学院	87	836	16.0	21.0
3	朱建华	四川大学物理科学与技术学院	39	208	9.0	12.0
4	陈力	四川大学物理科学与技术学院	76	761	12.0	26.0
5	汤青	四川大学物理科学与技术学院	6	36	5.0	6.0
7	徐敏	四川大学物理科学与技术学院	37	111	6.0	8.0