基于模糊自适应Kalman滤波的机械手动态图像雅可比矩阵辨识

• 作者: 吕遐东 王敏 黄心汉
• 来源期刊: 高技术通讯
• 学科: 工学
• 关键词: 图像雅可比矩阵辨识 自适应Kalman滤波 模糊逻辑 无标定视觉伺服
• 年，卷（期）: 2007,（3）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 262-267
• 页数: 6页
• 分类号: TP2
• 字数: 3996字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0470.2007.03.008

摘要

提出了一种改进的基于模糊自适应Kalman滤波的动态图像雅可比矩阵辨识方法.该方法在机器人参数和滤波参数未知而且视觉成像模型动态变化的情况下,通过模糊逻辑自适应控制器在线监测滤波残差均值和残差协方差误差,对过程噪声参数Q和量测噪声参数R进行自适应调节,实现了未知环境下动态图像雅可比矩阵的稳定辨识.通过微装配机械手运动实验验证了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王敏	华中科技大学控制科学与工程系	297	3374	28.0	48.0
2	黄心汉	华中科技大学控制科学与工程系	151	2823	27.0	48.0
3	吕遐东	华中科技大学控制科学与工程系	9	120	5.0	9.0