一种带自检功能的自重构机器人运动规划算法

• 作者: 王从庆 纪萃萃
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 元胞自动机 模块化 自重构机器人 运动规划算法
• 年，卷（期）: 2007,（11）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 1572-1574
• 页数: 3页
• 分类号: TP301.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-4598.2007.11.053

摘要

针对目前模块化自重构机器人集中式运动规划算法的不足,对自重构机器人建立元胞自动机模型,采用分布式算法对自重构机器人的运动进行规划;通过加入了自检和优先级的功能,对分布式算法进行改进,简化了规则,使自重构机器人顺利翻越障碍;仿真实验结果表明,采用改进后的运动规划算法,自重构机器人能成功翻越比自身高的障碍物.