冗余驱动直角坐标串并联机器人位姿误差分析

• 作者: 罗建国 陆震
• 来源期刊: 机械设计
• 学科: 工学
• 关键词: 串并联 冗余驱动 误差 影响因素
• 年，卷（期）: 2007,（1）
• 所属期刊栏目: 应用技术与实例分析
• 页码范围: 66-69
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 2935字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2354.2007.01.023

摘要

串并联机器人可分解成两个并联机器人的串联组合,并联机器人的各支链均为一串联支链,利用并联机构和串联机构的运动学等效,考虑各分支末端误差对最终运动平台位姿误差的影响,提出了基于动态和静态因素的综合分析方法,并给出了主要的影响因素,并以实例的形式对研究结论进行了有效性验证.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陆震		79	537	14.0	18.0
2	罗建国		57	153	6.0	10.0