基于SIFT特征提取的单目视觉里程计在导航系统中的实现

• 作者: 刘济林 吕强 周文晖
• 来源期刊: 传感技术学报
• 学科: 工学
• 关键词: 单目视觉 视觉里程计 SIFT特征点 坐标变换
• 年，卷（期）: 2007,（5）
• 所属期刊栏目: 传感器应用
• 页码范围: 1148-1152
• 页数: 5页
• 分类号: TP391
• 字数: 5435字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-1699.2007.05.044

摘要

设计一个基于SIFT(Scale Inviriant Feature Transform)特征提取的单目视觉里程计用于导航系统中,有效克服传统里程计车轮打滑等情况下的偏差问题,并提供传统里程计无法测量的航向信息.实现过程采用单个像机,利用SIFT特征点尺度及旋转不变的性质精确匹配图像序列中的投影点,并根据坐标变换来测定车辆的移动距离和旋转角度. 实验中安装要求和实现都相对简单,其结果表明可达到较高的测量精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘济林	浙江大学信息科学与电子工程系	141	1652	21.0	33.0
2	周文晖	浙江大学信息科学与电子工程系	10	186	7.0	10.0
3	吕强	浙江大学信息科学与电子工程系	1	26	1.0	1.0