双足步行机器人整体协调运动规划

• 作者: 方跃法 曾强
• 来源期刊: 机械
• 学科: 工学
• 关键词: 双足机器人 上体运动补偿 运动学 建模与仿真
• 年，卷（期）: 2007,（2）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 53-56,59
• 页数: 5页
• 分类号: TP391.72
• 字数: 2822字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-0316.2007.02.018

摘要

通过分析双足步行机器人整体的协调运动,基于D-H法的坐标变换,对步行机器人四肢串联机构进行了重心合成计算.为了增加关节稳定性并提供转动限位,采用改进的"筋"动力耦合关节作为驱动.提出"腿三角"与"臂三角"的概念对多体系统进行了合理有效的简化,并将单摆理论应用于下肢运动,配合上体运动补偿,使上下整体协调运动,给出了两个平面内质心运动的边界条件.最后在三维动力学仿真软件中验证了加入上体补偿运动的合理性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	方跃法	北京交通大学机械与电子控制工程学院	78	605	14.0	20.0
2	曾强	北京交通大学机械与电子控制工程学院	2	12	2.0	2.0