软腔体柔性机械臂的T-S模糊建模方法的研究

• 作者: 唐可洪 张雪莲 潘铁强 马晓丽
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 柔性机械臂 T-S模糊模型 减法聚类分析 最小二乘法
• 年，卷（期）: 2007,（5）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 662-664
• 页数: 3页
• 分类号: TP241
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1671-4598.2007.05.038

摘要

提出一种利用T-S模糊模型的柔性机械臂建模方法;柔性机械臂是一个高度复杂、高度非线性、高度耦合的非线性时变系统,而模糊模型本质上是一种非线性模型,可以任意精度逼近任何非线性系统;利用减法聚类算法离线辨识了T-S模型的前件参数,同时利用最小二乘法求得了T-S模型的后件参数;最后将模型的仿真结果和实验结果进行了对比分析,验证了模型的准确性;由此表明,柔性机械臂T-S模糊建模方法是有效的,它具有模糊模型的特点,可以任意精度逼近任何非线性系统,为柔性机械臂的模糊建模和下一步研究提供了理论指导及重要的前提条件.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	唐可洪	吉林大学机械科学与工程学院	30	421	10.0	20.0