北斗/惯导组合导航算法性能分析

• 作者: 谈展中 高法钦
• 来源期刊: 系统工程与电子技术
• 学科: 工学
• 关键词: 卫星定位系统 卡尔曼滤波 稳定性 可观性 可控性
• 年，卷（期）: 2007,（7）
• 所属期刊栏目: 控制理论与实践
• 页码范围: 1149-1154
• 页数: 6页
• 分类号: TN967.2
• 字数: 7008字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1001-506X.2007.07.031

摘要

针对北斗卫星定位系统和惯性导航系统设计组合导航卡尔曼滤波定位算法,接着对算法的可控性和可观性进行了分析,并分析了各个状态的可观测性;从稳定性的定义出发提出并推导了分析卡尔曼滤波器稳定性的方法,并用来分析了本文算法的稳定性和渐进稳定性.基于上述分析,对算法的滤波模型进行了改进,删除不可观测的姿态误差角状态.改进后算法是一致可观和一致渐进稳定的.仿真表明,惯导误差传播模型的稳定性和可观测性与飞行状态和当前的定位误差紧密相关是系统的固有特性,但并不影响其在实际工程中的应用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谈展中	北京航空航天大学电子信息工程学院	32	265	7.0	16.0
2	高法钦	北京航空航天大学电子信息工程学院	8	32	4.0	5.0