一种全自主足球机器人单目视觉定位的新方法

• 作者: 于芳 李祖枢 王牛
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 位置检测 单目视觉 全自主足球机器人 图像平面坐标系 世界坐标系
• 年，卷（期）: 2007,（12）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 1781-1784
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-4598.2007.12.045

摘要

一种适用于全自主足球机器人的单目视觉二维空间变换计算模型,解决了单目视觉像平面T′到实际场地平面Jr的二维空间平面映射问题;将单目视觉中目标物的帧存坐标系变换成机器人的世界坐标系,从而计算出目标物与机器人的垂直距离和水平距离;对采样点像坐标进行变换后的计算结果与采样点的实际位置坐标进行的对比实验证明,该算法具有较好的准确性和可靠性;该模型在Robocup全自主中型足球机器人比赛中,也实现了较为准确的目标位置判断.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李祖枢	重庆大学智能自动化研究所	73	834	18.0	25.0
2	王牛	重庆大学智能自动化研究所	23	210	6.0	14.0
3	于芳	重庆大学智能自动化研究所	1	17	1.0	1.0