轮式机器人越台阶控制与仿真

• 作者: 杨杰 汪义平 许旻 陈世荣
• 来源期刊: 机械设计
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 越障 力矩优化 控制 仿真
• 年，卷（期）: 2007,（1）
• 所属期刊栏目: 专题论文
• 页码范围: 13-15
• 页数: 3页
• 分类号: TP802
• 字数: 1551字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2354.2007.01.005

摘要

应用于移动机器人的Rocker-bogie悬挂移动系统具有很强的复杂地形适应能力,通过建立机器人越台阶时的准静力学方程,分析各轮在越障不同步骤时的受力变化,建立保证机器人平稳、安全越上台阶的约束条件,以二次规划方法优化各轮输出力矩,使各轮协调运动,避免不稳定情况发生.通过MATLAB软件仿真,并给出仿真结果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨杰	中国科学技术大学精密机械与精密仪器系	132	1562	16.0	36.0
2	许旻	中国科学技术大学精密机械与精密仪器系	37	257	11.0	14.0
3	汪义平	中国科学技术大学精密机械与精密仪器系	2	12	2.0	2.0
4	陈世荣	中国科学技术大学精密机械与精密仪器系	7	107	5.0	7.0