最优PID控制器在智能人工腿中的应用

• 作者: 谭冠政 贺光辉
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 非线性PID控制器 蚁群算法 最优控制 CIP-Ⅰ智能人工腿
• 年，卷（期）: 2007,（7）
• 所属期刊栏目: 工业控制
• 页码范围: 887-889
• 页数: 3页
• 分类号: TP2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1671-4598.2007.07.017

摘要

以蚁群算法为基础,提出了一种新的非线性PID控制器及其参数优化设计方法;该控制器是基于PID控制器各增益参数与误差信号之间呈现非线性关系,根据一般控制系统的阶跃响应曲线,在不同响应时间阶段PID三个增益调节参数的理想变化情况,提出根据控制信号与误差、误差变化率之间的调节规律,拟合一组增益参数的非线性函数,并利用蚁群算法搜索出一组最优的非线性PID参数,构造最优非线性PID控制器,称为AS-NLPID控制器;该控制器已被用于CIP-Ⅰ智能人工腿;仿真实验证实AS-NLPID控制器能有效地控制CIP-Ⅰ智能人工腿,并具有良好的动态和稳态性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谭冠政	中南大学信息科学与工程学院	111	1318	20.0	31.0
2	贺光辉	中南大学信息科学与工程学院	4	16	2.0	4.0