移动机器人检测与跟踪系统的研究与设计

• 作者: 张涛 王建平
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 视觉检测 视觉跟踪 Kalman滤波器 HSI差分模型 移动机器人 汽车桩考
• 年，卷（期）: 2007,（10）
• 所属期刊栏目: 自动化技术、计算机技术
• 页码范围: 1710-1714
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 6029字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2007.10.023

摘要

从智能控制与模式识别方法和传统控制理论相结合的思想出发,提出了一种自主移动机器人对运动目标检测和自动跟踪的识别与控制方法.建立了基于连续图像帧差分和二次帧差分的改进的图像HSI差分模型,给出了运动目标的特征分析和计算方法.通过特征匹配识别所需跟踪目标的区域,采用Kalman预报器对运动目标状态进行一步预测估计和两步增量式跟踪,可以快速平滑地实现移动机器人对运动目标的跟踪驱动控制.以移动机器人对汽车桩考的全过程进行监控为例,给出了移动机器人视觉检测识别和跟踪控制系统在汽车桩考中的应用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王建平	合肥工业大学电气与自动化工程学院	177	1643	23.0	31.0
2	张涛	合肥工业大学电气与自动化工程学院	30	95	4.0	9.0