基于免疫遗传算法的机械手避碰逆解

• 作者: 吴自新 张智 朱齐丹
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机械手 冗余 六DOF 代数法 避碰 免疫遗传算法
• 年，卷（期）: 2007,（3）
• 所属期刊栏目: 仿真建模与仿真算法及数值仿真
• 页码范围: 514-518
• 页数: 5页
• 分类号: TP181|TP391
• 字数: 5028字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-731X.2007.03.013

摘要

给出了核反应堆检修用冗余机械手的无碰撞运动学求解方法.提出了一种基于免疫遗传算法的逆解方法,在保证解的精确性的同时对解进行了合理优化,使得求解过程快速准确.同时在求解的过程中利用罚函数法,对逆解过程进行避碰优化,使得基于该逆解方法的机械手运动控制更具灵活性.针对具体问题,提出了一种免疫遗传算法,对算法的快速性作出了考虑,满足了求解的实时性要求.