跑步机器人起跳动力学分析

• 作者: 王淑艳 赵德胜
• 来源期刊: 机械
• 学科: 工学
• 关键词: 仿人跑步机器人 倒立摆模型 运动分析
• 年，卷（期）: 2007,（5）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 17-18,20
• 页数: 3页
• 分类号: TB12
• 字数: 930字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-0316.2007.05.006

摘要

简要介绍了跑步机器人的简单倒立摆模型(跳跃机器人).给出了仿人型跑步机器人的结构模型;分别对倒立摆的单腿模式,双腿模式就其起跳离地时刻做了运动分析,通过求解其腿长变化公式及地面的反作用力公式,给出了倒立摆在矢状面内起跳阶段的动力学方程.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵德胜	西安邮电学院应用数理系	15	37	4.0	5.0
2	王淑艳	西安邮电学院应用数理系	1	2	1.0	1.0