多波束前视声呐在潜器避障中的应用研究

• 作者: 严浙平 秦政 边信黔
• 来源期刊: 电子器件
• 学科: 工学
• 关键词: 多波束前视声呐 潜器 避障
• 年，卷（期）: 2007,（5）
• 页码范围: 1909-1913
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3204字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-9490.2007.05.096

摘要

介绍了多波束前视声呐特性及其PC104处理机的功能;描述了避障系统的数据采集和传输方法;提出了用基于栅格图标的方法来完整描述声呐探测信息,从而构建出水下局部环境模型;采用带有增长率算子的运动映射直方图算法作为声呐传感器数据后处理算法,合理地表达了声呐数据的不确定性,克服了探测数据中混带的噪声;设计了基于声呐传感器的反应式避障算法,确保潜器能够及时、有效、安全地避开障碍物;最后通过湖上试验,验证了所作研究的正确性及可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	边信黔	哈尔滨工程大学自动化学院	146	1731	21.0	30.0
2	秦政	哈尔滨工程大学自动化学院	10	106	8.0	10.0
3	严浙平	哈尔滨工程大学自动化学院	96	692	13.0	20.0