仿生机械臂的小脑控制模型和仿真

• 作者: 张少白 李欣源 阮晓钢
• 来源期刊: 电子学报
• 学科: 工学
• 关键词: 小脑模型 仿生机械臂 仿真
• 年，卷（期）: 2007,（5）
• 所属期刊栏目: 科研通信
• 页码范围: 991-995
• 页数: 5页
• 分类号: TP18
• 字数: 3417字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0372-2112.2007.05.036

摘要

提出了一种控制模拟仿生机械臂延伸运动的小脑学习模型.该模型在已知小脑结构的基础上,利用脊髓反射线路的伺服机制,将神经网络嵌入模拟哺乳动物运动的控制系统中,用以控制一个6肌肉块2关节的平面手臂,真正从生物学意义上实现了由Katayama和Kawato提出的并行分层控制的有关论述,并且证明能够迅速地学会精确轨迹控制.仿真结果表明,该小脑模型能够很好地学习不能由PDF+F控制器所提供动态逆模型的相关内容,且具有较好的理想轨迹跟踪性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	阮晓钢	北京工业大学电子信息与控制工程学院	240	2182	23.0	35.0
2	张少白	北京工业大学电子信息与控制工程学院	13	37	4.0	5.0
6	李欣源	北京工业大学电子信息与控制工程学院	9	98	5.0	9.0