基于传感器信息的AUV局部避碰研究

• 作者: 刘和祥 王君 边信黔
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 学科: 工学
• 关键词: 自主水下机器人 传感器 人工势场 监测模块 深度行为模糊协调器 局部避碰
• 年，卷（期）: 2007,（12）
• 所属期刊栏目: 研究与探讨
• 页码范围: 41-43,46
• 页数: 4页
• 分类号: TP181
• 字数: 2827字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-9787.2007.12.013

摘要

采用势场法对自主水下机器人(AUV)进行局部避碰规划.在建立前视声呐视域模型和人工势场模型的基础上,对AUV进行决策控制,通过梯度逼近法对目标进行搜索,快速规划出一条无碰撞的路径.在障碍物检测上,设计了监测模块,实时检测障碍的类型,指导AUV进行运动轨迹解算.在AUV深度控制上,设计了AUV深度行为模糊协调器,对最小潜深、最小距底高度进行协调,实时解算AUV深度行为.开发了AUV运动规划与仿真的半实物软件系统,仿真实验证明了算法的合理性与可行性.研究对于提高AUV的自主性和安全性具有重要的应用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	边信黔	哈尔滨工程大学自动化学院	146	1731	21.0	30.0
2	刘和祥	哈尔滨工程大学自动化学院	7	43	4.0	6.0
3	王君		4	18	3.0	4.0