基于ARM和FPGA的机器人运动控制器的实现

• 作者: 吴星明 李莉 陈伟海
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 机器人 运动控制器 ARM FPGA
• 年，卷（期）: 2007,（9）
• 所属期刊栏目: 工业控制
• 页码范围: 1172-1173,1188
• 页数: 3页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-4598.2007.09.017

摘要

介绍了一种基于ARM(Advanced RISC Microprocessor)和FPGA(Field Programmable Gate Array)的嵌入式机器人运动控制器的可重构设计方法,给出了控制器的结构设计、功能设计和硬件设计,提出了由ARM微控制器通过JTAG配置FPGA的方法,以及介绍了嵌入式操作系统μC/OS-Ⅱ在控制器中的应用;充分利用ARM微处理器高速运算能力和FPGA的快速配置能力,大大减少了系统的外围接口器件,有效地降低了成本,提高了系统的集成度和灵活性,便于用户实现较为复杂的算法;实验表明,控制器性能可靠,能同时满足多轴电机运动控制的需要.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李莉	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	24	113	5.0	10.0
2	吴星明	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	32	159	6.0	11.0
3	陈伟海	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	60	422	12.0	18.0