多传感器融合技术在蟑螂机器人控制中的应用

• 作者: 何海燕 张建斌 陈伟海 魏星
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 光电传感器 多传感器信息融合 蟑螂机器人控制
• 年，卷（期）: 2007,（12）
• 所属期刊栏目: 工业控制
• 页码范围: 1725-1728
• 页数: 4页
• 分类号: TP3
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-4598.2007.12.026

摘要

多传感信息融合对于蟑螂的运动灵活性具有重要作用,为了模拟蟑螂腿毛的功能,提出采用多传感器信息融合技术开发了一种信息实时采集系统;该系统利用廉价鼠标作为传感器,在蟑螂机器人的腿上安装若干光电传感器来模拟蟑螂运动过程中腿毛的触觉,从而解决机器人位姿识别和避障的问题,为实现实时控制和智能控制提供保障;为了简化鼠标的安装,通过在蟑螂身体上安装鼠标传感器来检测位姿的方法,验证了算法的正确性,说明了模拟腿毛的功能;应用结果表明,该系统稳定性好,价格低廉,有一定的实用性与推广价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张建斌	北京航空航天大学机械学院	28	234	8.0	15.0
2	魏星	北京航空航天大学机械学院	3	20	3.0	3.0
3	何海燕	京航空航天大学自动化学院	1	8	1.0	1.0
4	陈伟海	京航空航天大学自动化学院	1	8	1.0	1.0