弧焊机器人运动学仿真软件的设计与开发

• 作者: 李鹤喜 王国荣 石永华 肖心远
• 来源期刊: 电焊机
• 关键词: VRML 弧焊机器人 运动学 仿真
• 年，卷（期）: 2007,（8）
• 所属期刊栏目: 专题讨论 焊接软件的开发与应用
• 页码范围: 20-22,55
• 页数: 4页
• 分类号: TG444|TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2303.2007.08.006

摘要

为提高焊缝跟踪的效率,降低焊接成本,开展了弧焊机器人运动学仿真的研究.本实验室中机器人为六自由度的弧焊机器人,应用Pro/engineer软件进行机器人单体建模,建成七个单体,然后导入到VRML中进行组合移动,在VRML中每个单体作为一个结点.在MATLAB环境下制作软件界面,运动角度及位置的精确移动也采用MATLAB进行矩阵运算,利用D-H方法和代数法求解机器人的运动学的正解及逆解问题.结合VRML和MATLAB,开发出高效低成本的弧焊机器人的运动学仿真软件.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	石永华	华南理工大学机械学院	76	714	14.0	22.0
2	王国荣	华南理工大学机械学院	67	846	17.0	23.0
3	肖心远	华南理工大学机械学院	8	72	5.0	8.0
4	李鹤喜	华南理工大学机械学院	7	51	4.0	7.0