基于螺旋理论的球面并联机构动力学解析模型

• 作者: 张均富 徐礼钜 王进戈
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 球面并联机构 动力学 解析模型 螺旋理论
• 年，卷（期）: 2007,（4）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 122-126
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3246字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1298.2007.04.032

摘要

提出了一种应用螺旋理论建立球面五杆并联机构动力学解析模型的方法.应用螺旋理论导出了球面五杆机构的一、二阶影响系数.基于凯恩方程和数值-符号方法,把机构的广义坐标以及构件的惯性参数和几何参数处理为符号量,将动力学模型矩阵的推导问题转化为特定条件下运用运动学和动力学公式求解驱动力的问题,建立了球面五杆并联机构的动力学解析模型.给出了动力学模型矩阵元素的解析代码生成和仿真计算实例,并讨论了球面机构的构件尺寸参数和惯性参数对机构驱动力矩的影响.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐礼钜	四川大学制造科学与工程学院	99	956	17.0	24.0
2	王进戈	西华大学研究生处	94	545	11.0	17.0
3	张均富	四川大学制造科学与工程学院	11	88	6.0	9.0