一种室内环境下机器人同时定位与地图构建方法

• 作者: 申丽曼 蔡自兴
• 来源期刊: 信息技术
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 同时定位与地图构建 扩展Kalman滤波 IEPF
• 年，卷（期）: 2007,（7）
• 所属期刊栏目: 基金项目
• 页码范围: 4-7
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 3091字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-2552.2007.07.002

摘要

介绍了一种移动机器人室内环境下同时定位与地图构建方法,给出了整个系统的结构框图.将从激光传感信息中提取出的直线特征作为主要的环境描述特征,用EKF算法更新机器人位姿和直线特征的估计值,用一种新的数据关联方法以实现地图的最小描述.直线特征提取采改进的IEPF算法,能够快速地从数据点中得到较为精确的直线参数.实验证明整个系统具有良好的性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡自兴	中南大学信息科学与工程学院	393	7036	40.0	69.0
2	申丽曼	中南大学信息科学与工程学院	1	10	1.0	1.0