基于立体视觉的机械手未知平面内曲线跟踪

• 作者: 余永 宋全军 葛运建 邱联奎 雷建和
• 来源期刊: 传感技术学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机械手 曲线跟踪 立体视觉 PID控制策略
• 年，卷（期）: 2007,（2）
• 所属期刊栏目: 物理类传感器
• 页码范围: 293-297
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3177字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-1699.2007.02.011

摘要

为了提高机械手应用的灵活性,增强机械手对动态环境的适应能力,降低机械手对工件位置的依赖性,采用立体视觉技术对未知平面的法线方向进行估计,根据工程应用中对末端执行器的速度以及位姿的实际要求,采用PID控制策略控制机械手末端执行器与工件之间的相对位姿.进行了仿真实验以验证所提方法的有效性,结果表明:该方法能够实现末端执行器和工件之间相对位姿的动态控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	葛运建	中国科学院合肥智能机械研究所	115	1661	19.0	36.0
2	宋全军	中国科学院合肥智能机械研究所	24	210	6.0	14.0
6	余永	中国科学院合肥智能机械研究所	8	110	5.0	8.0
7	邱联奎	中国科学院合肥智能机械研究所	4	25	3.0	4.0
11	雷建和	中国科学院合肥智能机械研究所	7	29	4.0	5.0