基于对应线标定的无人机着陆位姿确定算法

• 作者: 刘兴华 曹云峰 沈春林
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 学科: 航空航天
• 关键词: 无人机着陆 视觉导航 姿态位置 对应线标定
• 年，卷（期）: 2007,（9）
• 所属期刊栏目: 研究与探讨
• 页码范围: 79-82
• 页数: 4页
• 分类号: V24
• 字数: 2655字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-9787.2007.09.026

摘要

为提高无人机着陆阶段导航信息的自主性,研究了一种基于对应线标定的单目视觉位姿测量方法,以独立确定固定翼无人机在着陆时的姿态和相对着陆点的位置.首先,建立了机载摄像机的运动和投影模型;然后,利用着陆场上任意3条已知自然直线特征,依据对应线标定法建立关于无人机姿态和相对位置的约束方程,以进行无人机姿态和相对位置的解算;最后,进行了地面静态模拟实验,实验结果表明:姿态角误差控制在3°内,位置误差控制在3%内,可以满足某型无人机着陆阶段对导航信息的要求,并且,该方法充分利用了着陆场自然直线特征,贴近实战需要.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	沈春林	南京航空航天大学自动化学院	167	2275	26.0	37.0
2	刘兴华	南京航空航天大学自动化学院	8	72	5.0	8.0