四腿机器人步态的稳定性研究

• 作者: 陈启军 黄欢
• 来源期刊: 装备制造技术
• 学科: 工学
• 关键词: 四腿机器人 步态 动量 稳定性 动力学
• 年，卷（期）: 2007,（1）
• 所属期刊栏目: 试验与研究
• 页码范围: 29-30,50
• 页数: 3页
• 分类号: TP24
• 字数: 2246字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-545X.2007.01.013

摘要

对四腿动物走路姿态进行分析,通过对比一种国际上机器人比赛中普遍采用的典型步态,提出了一种新的走路步态,从动力学特性角度分析说明了这种新的步态的稳定性,并定义了一个衡量稳定性能指标的量,该性能指标是利用机器人受到的三维的合力大小来定义的,这个性能指标具有衡量稳定性的特点,并通过实验说明该步态的稳定性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈启军	同济大学控制工程系	116	1012	17.0	26.0
2	黄欢	同济大学控制工程系	4	11	2.0	3.0