移动机器人的快速终端滑模轨迹跟踪控制

• 作者: 吴青云 贺昱曜 闫茂德
• 来源期刊: 系统工程与电子技术
• 学科: 工学
• 关键词: 非完整移动机器人 轨迹跟踪 快速终端滑模 反演技术
• 年，卷（期）: 2007,（12）
• 所属期刊栏目: 控制理论与实践
• 页码范围: 2127-2130
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 2631字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1001-506x.2007.12.030

摘要

针对基于动力学模型描述的非完整移动机器人轨迹跟踪问题,给出了一种快速终端滑模控制器设计方法,该方法结合反演(backstepping)设计和快速终端滑模控制的思想,实现了非完整移动机器人全局快速轨迹跟踪控制,并且能够在有限时间内完全跟踪上期望轨迹.该方法将系统分解为低阶子系统来处理,利用中间虚拟控制量简化了控制器的设计,具有直观的稳定性分析,设计方法简单.仿真结果验证了该控制器的正确性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	贺昱曜	长安大学电子与控制工程学院	50	675	14.0	24.0
2	闫茂德	长安大学电子与控制工程学院	83	798	17.0	25.0
3	吴青云	长安大学电子与控制工程学院	7	194	6.0	7.0