3-RPS并联机构奇异位形及工作空间研究

• 作者: 刘亚茹 徐新博 牛禄峰 鲁开讲
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 微分运动 奇异位形曲面 工作空间
• 年，卷（期）: 2007,（5）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 143-146
• 页数: 4页
• 分类号: TP242|TH112
• 字数: 2916字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1298.2007.05.037

摘要

提出一种求解并联机构无奇异位形工作空间的方法.通过分析3-RPS并联机构在奇异位形时动平台的微分运动与结构约束及关节约束的关系,得到机构奇异位形判别方程和奇异位形曲面方程.探索了工作空间边界,综合分析了机构奇异位形与工作空间的关系.合理选择机构结构参数和关节变化范围,得到了无奇异位形的工作空间.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	鲁开讲	宝鸡文理学院机电工程系	39	291	9.0	15.0
2	牛禄峰	宝鸡文理学院机电工程系	9	51	3.0	7.0
3	刘亚茹	宝鸡文理学院机电工程系	1	32	1.0	1.0
4	徐新博	宝鸡文理学院机电工程系	1	32	1.0	1.0