未知环境下基于FSA的移动机器人导航策略

• 作者: 肖晓明 蔡自兴 黄明登
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 激光雷达 特征提取 有限状态自动机 移动机器人
• 年，卷（期）: 2007,（11）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 1618-1620
• 页数: 3页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-4598.2007.11.068

摘要

采用2D激光雷达作为主要传感器,设计了一种未知室内环境下的移动机器人导航策略;该策略首先把机器人室内环境下的导航行为分为3个状态集:墙壁导航、走廊导航和通路导航,然后利用有限状态自动机的原理把这几种状态集融合到一起,构成了一种移动机器人自主探索未知环境的导航策略;该策略的特点在于不依赖里程计的信息,并且也不需要任何的环境地图,实现起来快速准确,对于环境的变化具有较强的鲁棒性;将该策略应用到移动机器人MORCS-1上进行了测试,实验结果表明了算法具有良好的实时性与可靠性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡自兴	中南大学信息科学与工程学院	393	7036	40.0	69.0
2	肖晓明	中南大学信息科学与工程学院	24	499	11.0	22.0
3	黄明登	中南大学信息科学与工程学院	5	46	4.0	5.0