基于粒子滤波前馈补偿的电机伺服系统控制

• 作者: 王永山 胡明慧 邵惠鹤
• 来源期刊: 中国电机工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 伺服系统 粒子滤波 二自由度 前馈控制 阶跃响应
• 年，卷（期）: 2007,（27）
• 所属期刊栏目: 电机电工
• 页码范围: 99-103
• 页数: 5页
• 分类号: TP302
• 字数: 3210字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0258-8013.2007.27.018

摘要

针对电机轨迹跟踪过程的非线性非高斯噪声,提出采用基于粒子滤波的前馈控制器.同时对电机伺服系统提出一种二自由度控制结构,基于闭环系统的鲁棒最优性能指标,设计给定值状态目标跟踪控制器,根据系统稳态运行时的抗扰动要求,在过程输入和控制对象输入之间设计前馈控制器、在对象输入和输出端之间设计负载干扰抑制闭环,利用粒子滤波的方法消除非高斯噪声对控制系统的干扰.仿真实例验证了该控制系统的可行性和优越性,可以有效提高电机轨迹跟踪精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邵惠鹤	上海交通大学电子信息与电气工程学院	327	7662	43.0	72.0
2	胡明慧	上海交通大学电子信息与电气工程学院	5	33	3.0	5.0
3	王永山	同济大学机械工程学院	6	64	5.0	6.0