基于单神经元的水下机器人S面自适应运动控制

• 作者: 唐旭东 庞永杰 王建国
• 来源期刊: 计算机应用
• 学科: 工学
• 关键词: 水下机器人 智能控制 S面控制 单神经元
• 年，卷（期）: 2007,（12）
• 所属期刊栏目: 人工智能
• 页码范围: 2899-2901,2905
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 3282字
• 语种: 中文

摘要

从模糊逻辑控制方式出发,借鉴PID控制结构而形成的S面控制自身不具有自调整能力.为了加强机器人运动控制的自主性,改善控制的动态响应特性,探讨了基于单神经元的S面自适应控制学习算法,实现了控制参数的自动调整,增加的积分项改善了机器人的动态响应特性.实验结果和实际应用表明,基于单神经元的S面自适应控制器对于水下机器人的运动非线性控制具有响应速度快、超调小、自学习能力强、设计简单等多种优点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	庞永杰	哈尔滨工程大学船舶与海洋工程学院	129	2137	23.0	40.0
2	王建国	哈尔滨工程大学船舶与海洋工程学院	14	120	6.0	10.0
3	唐旭东	哈尔滨工程大学船舶与海洋工程学院	17	255	10.0	15.0