七自由度浮渣铲除机器人的运动学正逆解研究

• 作者: 匡以顺 张新予
• 来源期刊: 装备制造技术
• 学科: 工学
• 关键词: 杌器人 运动学 D-H方法
• 年，卷（期）: 2007,（1）
• 所属期刊栏目: 设计与计算
• 页码范围: 9-11
• 页数: 3页
• 分类号: TP24
• 字数: 2620字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-545X.2007.01.005

摘要

用D-H方法在运动学分析过程中,求解本来没有唯一解的具有七个自由度的机器人系统的运动学方程,并加以验证运动学方程的正确性.总结出在运动方程正解求解过程中,坐标设置时应注意的问题及运动学方程求逆解的方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张新予		8	36	4.0	5.0
2	匡以顺		7	30	3.0	5.0