基于多模板中值滤波器的地形图创建方法

• 作者: 陈莹 韩崇昭
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 激光扫描仪 地形图 滤波 高度图 确认图
• 年，卷（期）: 2007,（7）
• 所属期刊栏目: 信息、控制、决策与仿真
• 页码范围: 1535-1539
• 页数: 5页
• 分类号: TP391
• 字数: 3916字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-731X.2007.07.032

摘要

非结构化道路环境感知的重点在于建立能反映真实路面情况的地形图.在利用激光扫描仪建立地形高度图的过程中,采用多模板中值滤波去除地形高度图中的噪声.在滤波过程中,根据激光运动的持续性和地形空间的持续性所带来的限制条件,引入高度确认度的概念.然后根据噪声形成原理的不同,利用各像素确认度的不同区分不同噪声,进而采用不同模板的中值滤波器.三维仿真试验证明该滤波器能有效地去除高度图中各种不同类型的噪声.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	韩崇昭	西安交通大学电子与信息工程学院	349	5634	35.0	59.0
2	陈莹	江南大学通信与控制工程学院	101	401	10.0	14.0