基于小波变换的机器人超声波测距误差补偿研究

• 作者: 罗伟 陈峰
• 来源期刊: 煤矿机械
• 学科: 工学
• 关键词: 钻孔机器人 超声波测距 小波变换 广义自相关处理
• 年，卷（期）: 2007,（2）
• 所属期刊栏目: 试验·研究
• 页码范围: 51-54
• 页数: 4页
• 分类号: TD421.1|TP24
• 字数: 2953字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-0794.2007.02.022

摘要

论述了超声波在井下钻孔机器人避障系统中的局限性,讨论了超声波声速随复杂环境的变化给避障系统所带来的误差,提出了基于小波变换的广义自相关渡越时间估计方法.采用小波变换对输入信号进行了白化滤波,实现了在复杂的强干扰环境下实时测量超声传播速度的目的,提高了超声测距的精度.实测结果表明:在5m测距范围内测距相对误差被控制在1%以内.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	罗伟		5	54	2.0	5.0
2	陈峰		12	144	8.0	12.0