三自由度直升机模型的无静差跟踪控制

• 作者: 岳新成 杨莹 耿志勇
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 三自由度实验室直升机模型 内模 无静差跟踪 LQR 实时控制
• 年，卷（期）: 2007,（18）
• 所属期刊栏目: 复杂系统建模与仿真
• 页码范围: 4279-4283
• 页数: 5页
• 分类号: TP391
• 字数: 2666字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-731X.2007.18.043

摘要

三自由度实验室直升机模型是典型的高阶多输入输出系统,具有较强的通道耦合和非线性特性,其俯仰、倾斜和旋转三轴运动方程,能够部分模拟实际直升机的飞行特性,是控制理论教学和研究的有力工具.采用基于内模原理的无静差跟踪控制方法设计能够同时实现扰动抑制和鲁棒跟踪的无静差跟踪控制器,应用LQR方法设计系统状态反馈增益,将设计的线性解耦控制器应用到原非线性耦合模型上,计算机仿真和实时实验结果表明能够很好的实现轨迹跟踪控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	岳新成	北京大学工学院力学与空天技术系航空航天动力学与控制实验室	3	65	3.0	3.0
2	杨莹	北京大学工学院力学与空天技术系航空航天动力学与控制实验室	37	201	6.0	14.0
3	耿志勇	北京大学工学院力学与空天技术系航空航天动力学与控制实验室	15	99	5.0	9.0