攀越过程中非同步现象对滑动转向机器人的影响

• 作者: 于涌川 原魁 邹伟
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 滑动转向 越障 非同步现象
• 年，卷（期）: 2007,（20）
• 所属期刊栏目: 复杂系统建模与仿真
• 页码范围: 4781-4784
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 3081字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-731X.2007.20.044

摘要

分析了滑动转向机器人攀越过程的几何关系和速度关系,建立了攀越过程的数学约束模型,揭示了滑动转向机器人攀越过程中所固有的非同步现象.基于此模型,非同步现象对机器人控制产生的几种不利影响得到了阐述,为攀越过程中驱动算法的制定提供了理论依据.理论推导的正确性经仿真和实验结果得到了验证.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	原魁	中科院自动化所	3	37	3.0	3.0
2	于涌川	中科院自动化所	12	134	6.0	11.0
6	邹伟	中科院自动化所	1	4	1.0	1.0