可重构机械臂鲁棒模糊神经补偿控制仿真研究

• 作者: 朱明超 李元春 李英
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 计算力矩控制 鲁棒模糊神经补偿 可重构机械臂 仿真
• 年，卷（期）: 2007,（22）
• 所属期刊栏目: 人工智能与仿真
• 页码范围: 5169-5174
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 字数: 4866字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-731X.2007.22.017

摘要

基于精确模型计算力矩控制,考虑了可重构机械臂的动力学系统中存在的大量不确定性,提出了鲁棒模糊神经智能控制算法辨识补偿结构和非结构不确定性,给出了模糊神经网络的权值、隶属度函数参数以及综合误差的分立量估计Lyapunov稳定性在线调节律.通过Lyapunov稳定性理论证明了提出的RNF补偿算法的最终一致有界性,以RR(Revolute-revolute)和RRP (Revolute-revolute- prismatic)两种构形的可重构机械臂为例,通过仿真研究了算法对轨迹跟踪的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李元春	吉林大学通信工程学院	32	225	9.0	12.0
2	李英	吉林大学通信工程学院	13	64	6.0	8.0
3	朱明超	吉林大学通信工程学院	6	50	5.0	6.0