基于线性化法柔性机械臂控制器的设计

• 作者: 张辉 马建华
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: 柔性机械臂 输入输出线性化 模糊控制
• 年，卷（期）: 2007,（35）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 247-249
• 页数: 3页
• 分类号: TP241
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-0570.2007.35.099

摘要

利用输入输出线性化的方法,柔性机械臂的模型可分解为两个子系统:输入输出子系统和零动态子系统.输入输出子系统采用模糊控制.通过分析零动态子系统特征值和重新定义的系统输出中的设计参数之间的关系,确定设计参数,并使得零动态子系统渐近稳定于平衡点,从而保证整个系统渐近稳定.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马建华		12	137	3.0	11.0
2	张辉		15	9	2.0	2.0